pick_orange_ball_20260814_185446

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

pick_orange_ball_20260814_185446 数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务（pick_orange_ball）的演示数据集，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别: robotics（机器人）
• 许可证: apache-2.0
• 数据格式: parquet + mp4（视频）
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），共 7 个 episode

数据规模

项目	数值
总视频段数	7
总帧数	4188
任务数量	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样频率	30 fps
机器人类型	so_follower

数据特征

动作与状态空间

• 动作特征 (action): 6 维 float32 向量，包含：

  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转关节）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降关节）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲关节）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲关节）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转关节）
  • gripper.pos（夹爪位置）

• 观察状态 (observation.state): 与动作空间维度一致，同样包含上述 6 个关节位置信息

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角，均为 480×640 分辨率的 RGB 视频（3 通道）：

1. observation.images.top: 顶部视角摄像头
2. observation.images.wrist: 腕部摄像头

视频编码参数

• 视频编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• CRF 值: 30

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 视频段索引（int64）
• index: 样本索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据集结构

数据集采用块（chunk）存储方式，每个块包含 1000 个样本：

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

论文和引用信息目前标记为“More Information Needed”（待补充）。