ffw_sg2_rev1_task_260_0129_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，包含机器人摄像头（头部、左腕、右腕）和关节状态的数据，以及相应的动作。数据集包含10个episodes，7413帧，30个视频，帧率为15 fps。数据以parquet文件和mp4视频格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_260_0129_bokyung_1_edit
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_260_0129_bokyung_1_edit
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

创建工具

• 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 创建。
• 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

元数据摘要 (来自 meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 7413
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据划分: 全部为训练集 ("train": "0:10")
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频数据，形状 [376, 672, 3]，编码为 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频数据，形状 [240, 424, 3]，编码为 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频数据，形状 [240, 424, 3]，编码为 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [22]，包含22个关节和运动状态。

动作特征

• action: 数据类型 float32，形状 [22]，包含22个关节和运动控制指令。

引用信息

• BibTeX: 暂未提供。