final_record_test_v2

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含30个任务片段和26926帧数据。数据集记录了机器人6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置动作和状态观测，以及顶部和正面视角的摄像头视频（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: final_record_test_v2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/clown032/final_record_test_v2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集创建

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

总体统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 30
• 总帧数: 26926
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有30个情节。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 正面视角 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供