eval_smolvla_science_01

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含一个双肩跟随机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。观察数据包括机器人状态和来自多个摄像头角度的图像。数据集结构包括总共有1个episode，2001帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。具体特征包括12个浮点型动作数据（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置），以及480x640分辨率的RGB图像（来自左上方、左左侧和右右侧摄像头）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_science_01
• 发布者: scienceking
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2001
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像

包含三个视角的RGB视频观测：

• 特征键: observation.images.left_top, observation.images.left_left, observation.images.right_right
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图，无音频

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失