pick_and_place

该数据集用于机器人拾取和放置任务，包含5个episode，共4481帧，数据特征包括6维关节动作、6维观测状态、前视和腕部摄像头图像（视频），以及时间戳、帧索引等。机器人类型为omx_follower，使用LeRobot创建。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick_and_place
创建工具：该数据集由 LeRobot 创建
许可证：Apache 2.0
任务类别：机器人（robotics）
标签：LeRobot

---

数据集规模

• 总集数（Total Episodes）：5
• 总帧数（Total Frames）：4481
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集包含全部 5 集（split: train "0:5"）

---

机器人信息

• 机器人类型：omx_follower
• 动作与状态特征维度：6 维
• 动作/状态特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

---

观测数据

该数据集包含两类视觉观测图像，均为视频（Video）形式：

1. 前方摄像头（observation.images.front）

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否

2. 腕部摄像头（observation.images.wrist）

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否

---

数据特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令（6 维关节/夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人当前状态（6 维关节/夹爪位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头画面
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头画面
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

---

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• Chunk 大小：1000

---

可视化工具

该数据集提供在线可视化入口，可通过以下链接进行数据可视化：

• 可视化数据集：Visualize Dataset

---

引用信息

该数据集目前未提供 BibTeX 引用信息。