so101_pick_place_5ep_6

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人类型'so101_follower'。包含5个episodes，669帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件大小为500MB。特征包括动作（6个关节位置）、观测（状态和来自顶部及腕部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。帧率为30fps，图像分辨率为1080x1920。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place_5ep_6
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 669
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有5个情节（索引0至5）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080像素
  • 宽度: 1920像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080像素
  • 宽度: 1920像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供