kuka-sonicator-10ep
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含10个episodes的机器人操作数据，具有动作、状态和相机观察（左腕和前置摄像头）。机器人类型为isaac_kuka。数据包括7维动作和状态（末端执行器位置和夹爪），以及30 FPS的视频图像。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 10 episodes of robot manipulation data with actions, states, and camera observations (left wrist and front camera). The robot type is isaac_kuka. The data includes 7-dimensional actions and states (end-effector position and gripper), as well as 30 FPS video images.
提供机构：
ar0s创建时间：
2026-09-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：ar0s/kuka-sonicator-10ep
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ar0s/kuka-sonicator-10ep
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：本数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：isaac_kuka
- 总回合数（total_episodes）：10
- 总帧数（total_frames）：10198
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分：train 为 0:10
特征（Features）
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：[7]
- 字段名称：
- ee_x.pos
- ee_y.pos
- ee_z.pos
- ee_wx.pos
- ee_wy.pos
- ee_wz.pos
- gripper.pos
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：[7]
- 字段名称：
- ee_x.pos
- ee_y.pos
- ee_z.pos
- ee_wx.pos
- ee_wy.pos
- ee_wz.pos
- gripper.pos
observation.images.wrist_left（左腕图像观测）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height、width、channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.front_center（前中央图像观测）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height、width、channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
引用信息
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
