579-cup-hold-SECOND-test-2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，11973帧，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像等特征。具体来说，动作和观测状态都包含6个关节位置信息（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）。图像观测为480x640分辨率的RGB视频，帧率30fps。数据集主要用于机器人控制相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 579-cup-hold-SECOND-test-2，是一个面向机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

• 来源：使用 LeRobot 创建。
• 可视化：可通过 在线可视化工具 预览。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总数据量
  • 总集数：20 集
  • 总帧数：11,973 帧
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 采集频率：30 FPS
• 数据划分：全部 20 集用于训练（train 划分）
• 数据格式
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：chunks_size 为 1000

特征字段说明

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含 6 个关节的动作指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	与动作对应，表示 6 个关节的观测状态
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引