omx_multicubes

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，包含50个episodes和47582帧数据。数据集包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等的位置）、观察状态（与动作相同）、手腕和顶部视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：omx_multicubes
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

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数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：47,582
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：全部用于训练（train: 0:50）

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数据特征

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称（6个关节）：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（observation.images）

• 手腕相机（wrist）：

  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图

• 顶部相机（top）：

  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图

其他字段

• timestamp：float32，标量
• frame_index：int64，标量
• episode_index：int64，标量
• index：int64，标量
• task_index：int64，标量

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数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 块大小（chunk size）：1000

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引用信息

暂无具体引用信息（More Information Needed）。