pick_place_so101

该数据集是使用LeRobot创建的，主要面向机器人技术领域。数据集包含26个episodes，总计11544帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作和观察状态，其中动作包括6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），观察状态同样包含这6个关节位置。此外，数据集还包含来自手腕和场景摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述：pick_place_so101

基本信息

• 数据集名称：pick_place_so101
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数：26
• 总帧数：11,544
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集包含所有26个片段（0:26）

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

数据特征

动作（action）与观察状态（observation.state）：

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：shoulder_pan.pos（肩部旋转）、shoulder_lift.pos（肩部抬升）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部弯曲）、wrist_roll.pos（腕部旋转）、gripper.pos（夹爪位置）

观察图像（observation.images）：

• 腕部相机（wrist）：尺寸 480x640，3通道，视频编码 AV1，30 FPS
• 场景相机（scene）：尺寸 480x640，3通道，视频编码 AV1，30 FPS

其他特征：

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 代码库版本：v3.0