eval_20260426_act_pickeggtoplate4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含以parquet格式存储的数据文件，涉及机器人动作和观察的特征，如关节位置、来自前部和腕部摄像头的图像，以及策略动作和干预标志等补充信息。数据集以分块形式组织，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_20260426_act_pickeggtoplate4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot（由Hugging Face开发的开源机器人学习框架）

数据集结构

该数据集使用LeRobot v3.0格式，数据以Parquet文件和MP4视频文件形式存储。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据特征

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7（7个关节维度）
• 关节名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_yaw.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 关节名称: 同动作数据

图像观测 (observation.images)

• 前视摄像头 (front): 分辨率 480x640，3通道彩色视频
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480x640，3通道彩色视频

互补信息 (complementary_info)

• policy_action: 7维浮点数，记录策略动作
• is_intervention: 1维浮点数，标识是否为人工干预
• state: 1维浮点数，记录状态

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

机器人信息

• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower（六自由度机械臂+夹爪）

数据统计

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB