so101_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集。数据集包含3个episodes，共952帧数据，涉及1个任务。数据特征包括6维的动作和观测状态（分别对应机器人的肩部、肘部、手腕和夹持器的位置信息），以及来自固定摄像头和手眼摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 952
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:3)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称 (与action相同)

3. observation.images.fixed

   • 数据类型: video
   • 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.handeye

   • 数据类型: video
   • 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息 (与fixed图像相同)

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供