pick_up_tape_dispenser_from_shopping_basket
收藏Hugging Face2026-01-28 更新2026-01-28 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-01-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： pick_up_tape_dispenser_from_shopping_basket
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 创建工具： LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 100
- 总帧数： 25000
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 50 fps
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 数据格式： Parquet
- 数据分割： 训练集 (0:100)
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： aloha
数据特征
观测数据
- observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 描述：机器人状态，包含左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹爪共14个关节的状态。
- observation.velocity
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 描述：机器人关节速度，对应14个关节。
- observation.effort
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 描述：机器人关节力/力矩，对应14个关节。
- observation.images.cam_high
- 数据类型：image
- 形状：[3, 480, 640]
- 通道：RGB
- observation.images.cam_low
- 数据类型：image
- 形状：[3, 480, 640]
- 通道：RGB
- observation.images.cam_left_wrist
- 数据类型：image
- 形状：[3, 480, 640]
- 通道：RGB
- observation.images.cam_right_wrist
- 数据类型：image
- 形状：[3, 480, 640]
- 通道：RGB
动作数据
- action
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 描述：机器人动作，包含左/右机械臂的14个关节的控制指令。
元数据
- task_index： 任务索引 (int64, [1])
- timestamp： 时间戳 (float32, [1])
- frame_index： 帧索引 (int64, [1])
- episode_index： 情节索引 (int64, [1])
- index： 索引 (int64, [1])
文件路径模式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX引用： 未提供
