aloha_static_tape

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域的研究。数据集包含了50个总集数，35000个总帧数，1个总任务数和200个总视频数。数据以parquet格式存储，并包含了多个摄像头的视频数据（如高摄像头、左腕摄像头、低摄像头、右腕摄像头），以及机器人的状态和动作数据。视频数据的帧率为50fps，分辨率为480x640，3通道。数据集的结构详细描述了数据的组织方式，包括元数据文件info.json中的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_tape
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 35000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 训练集分割: 0:50

数据特征

• 观察图像:
  • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编码
  • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编码
  • cam_low: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编码
  • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编码
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 包含14个电机状态
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 包含14个电机动作
• 其他特征:
  • episode_index: int64
  • frame_index: int64
  • timestamp: float32
  • next.done: bool
  • index: int64
  • task_index: int64

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }