aic_gt_fresh_20260419_121245

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aic_gt_fresh_20260419_121245
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1287
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 至 2）
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aic_controller

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [35]
• 包含信息:
  • TCP 位姿（位置与四元数朝向）
  • TCP 速度（线速度与角速度）
  • TCP 误差
  • 关节状态（6个关节及夹爪）
  • 腕部力/力矩传感器数据
  • 任务信息（插头类型、目标模块索引、端口索引）

观测图像（三路相机）

• 左相机特征名: observation.images.left_camera
• 中心相机特征名: observation.images.center_camera
• 右相机特征名: observation.images.right_camera
• 数据类型: video
• 图像形状: [512, 576, 3] （高，宽，通道）
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含信息: 位置 (x, y, z) 与四元数 (qw, qx, qy, qz)

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leandroper/aic_gt_fresh_20260419_121245

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]