ex3-2-orange_merged_filtered

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含19个训练集，总计8131帧，帧率为30fps。数据采用parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测图像（observation.images.front）为视频格式，分辨率为480x640，3通道，用于记录机器人前视角；此外还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人跟随或学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 19 training sets, totaling 8131 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: action and observation.state, both containing 6 floating-point joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation.images.front is in video format with a resolution of 480x640 and 3 channels, used to record the robots front view; additionally, metadata such as timestamp, frame index, set index, index, and task index are included. The robot type is so_follower, suitable for robot following or learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：ex3-2-orange_merged_filtered

该数据集是一个面向机器人学习（Robotics）任务的标准化数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 开源许可证。

数据集基本信息

• 主页地址： [更多信息待补充]
• 相关论文： [更多信息待补充]
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 配置名称： default（数据文件位于 data/*/*.parquet）

数据集规模与结构

项目	数值
总集次数（Episodes）	19
总帧数（Frames）	8,131
总任务数	1
数据文件大小	100 MB（Parquet格式）
视频文件大小	200 MB（MP4格式）
帧率（FPS）	30
切块大小（Chunks Size）	1,000
训练/测试划分	全部19集用作训练（split: "0:19"）

机器人类型

• 机器人型号： so_follower

数据特征（Features）

数据集包含以下关键字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令（包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态（与动作对应的关节位置）
observation.images.front	video（视频）	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 特征数据： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4