task_14_15_merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含140个episodes和78761帧数据，涉及1个任务。数据集包含多种特征，如来自不同视角（front、wrist、flank）的观察图像、观察状态、动作、时间戳、帧索引等。图像数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集的许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task_14_15_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 140
• 总帧数: 78761
• 总任务数: 1
• 数据切分: 仅包含训练集（索引0至140）
• 帧率: 30 FPS

数据存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

观测特征

• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频。
• observation.images.flank: 侧视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频。
• observation.state: 10维浮点数组，包含Tx, Ty, Tz, R11, R12, R13, R21, R22, R23, gripper。

动作特征

• action: 10维浮点数组，包含Tx, Ty, Tz, R11, R12, R13, R21, R22, R23, gripper。

元数据特征

• timestamp: 单精度浮点数。
• frame_index: 64位整数。
• episode_index: 64位整数。
• index: 64位整数。
• task_index: 64位整数。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: y1

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JiangHu0/task_14_15_merged

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供