eval_record-0430v3_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（Robotics）领域的评估记录数据集，由 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习与仿真相关任务。

基本信息

• 数据集名称: eval_record-0430v3_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 896
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂开源机械臂）
• 数据格式: Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据切分: 训练集（train）覆盖所有数据（0:1）

特征说明

数据集包含以下特征字段：

1. action（动作）

   • 数据类型：float32
   • 维度：48维
   • 包含左右各7个关节（joint_1 至 joint_7）的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪（gripper）的位置、速度、扭矩

2. observation.state（观测状态）

   • 数据类型：float32
   • 维度：48维
   • 结构与 action 相同，包含双臂关节及夹爪的位置、速度、扭矩

3. observation.images.front（前视图像）

   • 数据类型：视频（video）
   • 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
   • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
   • 帧率：15 FPS
   • 无音频

4. timestamp（时间戳）

   • 数据类型：float32，1维

5. frame_index（帧索引）

   • 数据类型：int64，1维

6. episode_index（片段索引）

   • 数据类型：int64，1维

7. index（索引）

   • 数据类型：int64，1维

8. task_index（任务索引）

   • 数据类型：int64，1维

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Tamanenishiki/eval_record-0430v3_4

引用

当前暂无引用信息（More Information Needed）。