record_7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对so101_follower机器人类型。它包含50个训练episodes，总计28575帧数据，帧率为30fps。数据集提供了丰富的特征，包括6维动作（关节位置）和观测数据，其中观测包括机器人状态（6维关节位置）以及两种图像观测：gripper视角图像（分辨率480x640）和global视角图像（分辨率720x1280）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，并配有视频文件。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so101_follower robot type. It contains 50 training episodes, totaling 28,575 frames of data with a frame rate of 30 fps. The dataset provides rich features, including 6-dimensional actions (joint positions) and observation data, where observations consist of robot state (6-dimensional joint positions) and two types of image observations: gripper-view images (resolution 480x640) and global-view images (resolution 720x1280). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in parquet format and comes with video files.

原始信息汇总

数据集概述：record_7

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

该数据集包含一个默认配置（default），数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下。

核心属性（源自 meta/info.json）：

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：28575
• 总任务数：1
• 总视频数：100
• 总块数：1
• 每块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据划分：训练集（train）包含全部 50 个片段（索引 0 至 49）。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含机器人关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，包含与 action 相同的关节位置信息
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，编码格式 av1
observation.images.global	video	[720, 1280, 3]	全局视角视频，分辨率 720x1280，3 通道，帧率 30 fps，编码格式 av1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。