Xlerobot-grap-post-index4

该数据集与LeRobot相关，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括各种特征，如动作、观察状态、来自不同视角的图像（右腕、广角、左腕）以及时间戳和帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，包含101个剧集，总计34,601帧，存储在parquet文件和视频文件中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Xlerobot-grap-post-index4
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot_follower

数据规模

• 总情节数: 101
• 总帧数: 34601
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:101)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 特征名称:
  • 1_left/01_sh_pan.pos
  • 1_left/02_sh_lift.pos
  • 1_left/03_elbow.pos
  • 1_left/04_wr_flex.pos
  • 1_left/05_wr_roll.pos
  • 1_left/06_grip.pos
  • 2_right/01_sh_pan.pos
  • 2_right/02_sh_lift.pos
  • 2_right/03_elbow.pos
  • 2_right/04_wr_flex.pos
  • 2_right/05_wr_roll.pos
  • 2_right/06_grip.pos
  • 3_head/01_yaw.pos
  • 3_head/02_pitch.pos
  • 4_base/x.vel
  • 4_base/y.vel
  • 4_base/theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 特征名称: 与“动作”特征列表相同。

图像观测

观测.图像.右腕

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度，宽度，通道
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: false

观测.图像.广角

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度，宽度，通道
• 视频信息: 与“观测.图像.右腕”相同。

观测.图像.左腕

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度，宽度，通道
• 视频信息: 与“观测.图像.右腕”相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]