eval_so101_rollout10_yellow_big

该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含1个完整片段，共451帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：6维机器人关节位置动作数据（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；6维机器人状态观测数据；三个摄像头的视频数据（分辨率480x640，RGB三通道）；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。适用于机器人控制和学习相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_rollout10_yellow_big
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 451
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:1)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (camera3)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/narina02/eval_so101_rollout10_yellow_big
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=narina02/eval_so101_rollout10_yellow_big