move_cup_to_shelf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: move_cup_to_shelf
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, franka research 3, manipulation, pick and place

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 174
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据规模

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观察值

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 描述: 机器人状态，包含7个机械臂关节和1个夹爪的状态。
• observation.velocities
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 描述: 机器人速度，包含7个机械臂关节和1个夹爪的速度。
• observation.images.main
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 主摄像头图像，RGB格式。
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 描述: 机器人动作，包含7个机械臂关节和1个夹爪的控制指令。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka research 3

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]