koch_50-samples

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个集，16417帧，1个任务和100个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、观察图像（侧面和顶部）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的特征包括6个浮点数值，分别对应主肩盘、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主抓取器。观察图像的特征包括480x640x3的视频，帧率为30fps，使用av1编解码器。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总集数: 50
• 总帧数: 16417
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:50)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 侧视图像 (observation.images.side):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: fps=30, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• 俯视图像 (observation.images.top):
  • 同侧视图像特征
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]