place-doll-upper-r1

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含40个episodes，总计35374帧，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作、观测状态、两个摄像头的图像数据、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

好的，根据您提供的数据集详情页面地址和README文件内容，以下是对该数据集的关键信息总结。

数据集概述：KS325/place-doll-upper-r1

这是一个用于机器人操作的数据集，专注于“放置玩偶上部”（place-doll-upper）任务，并使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据集版本: v3.0

数据集规模与结构

• 总片段数: 40 个
• 总帧数: 35,374 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据集切分: 所有 40 个片段均用于训练（train: 0:40）

数据内容与特征

数据集包含以下关键特征：

特征名称	数据类型	维度 / 形状	描述
action	float32	[6]	机器人的6维动作指令，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置信息。
observation.state	float32	[6]	观察到的机器人状态，与动作维度相同，包含6个关节的位置信息。
observation.images.camera1	视频	[480, 640, 3]	来自摄像头1的图像，分辨率为 480x640，3通道（RGB），编码为 AV1，帧率30fps。
observation.images.camera2	视频	[480, 640, 3]	来自摄像头2的图像，与摄像头1规格相同。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4