EBench-Dataset

# EBench Dataset

LeRobot-format manipulation dataset for [EBench Benchmark](https://internrobotics.github.io/EBench-doc/).

## Format

This repository follows a LeRobot-style layout per subset:

- `data/chunk-xxx/episode_XXXXXX.parquet`: frame-level trajectories
- `videos/chunk-xxx/images.rgb.{head,hand_left,hand_right}/episode_XXXXXX.mp4`: multi-view videos
- `meta/episodes.jsonl`, `meta/episodes_stats.jsonl`, `meta/tasks.jsonl`, `meta/info.json`: episode/task metadata

## Layout

```
.
├── long_horizon
│ ├── bottle
│ ├── detergent
│ ├── dish
│ ├── dishwasher
│ ├── fruit
│ ├── make_sandwich
│ ├── microwave
│ ├── pen
│ └── shop
├── simple_pnp
│ ├── task1
│ ├── task10
│ ├── task2
│ ├── task3
│ ├── task4
│ ├── task5
│ ├── task6
│ ├── task7
│ ├── task8
│ └── task9
└── teleop_tasks
├── collect_coffee_beans
├── flip_cup_collect_cookies
├── frame_against_pen_holder
├── install_gear
├── peg_in_hole
├── put_glass_in_glassbox
└── tighten_nut
```

## Citation

If you find this work useful, please reference to our [website](https://internrobotics.github.io/EBench-doc/) and cite us.

# EBench数据集
适配[EBench基准测试（EBench Benchmark）](https://internrobotics.github.io/EBench-doc/)的LeRobot格式（LeRobot-format）操作数据集。

## 格式
本仓库的每个子集均遵循LeRobot风格的布局结构：
- `data/chunk-xxx/episode_XXXXXX.parquet`：帧级轨迹数据
- `videos/chunk-xxx/images.rgb.{head,hand_left,hand_right}/episode_XXXXXX.mp4`：多视角视频数据
- `meta/episodes.jsonl`、`meta/episodes_stats.jsonl`、`meta/tasks.jsonl`以及`meta/info.json`：轨迹与任务元数据

## 目录结构

.
├── long_horizon（长时序任务集）
│ ├── bottle（瓶具操作）
│ ├── detergent（清洁剂操作）
│ ├── dish（餐具操作）
│ ├── dishwasher（洗碗机操作）
│ ├── fruit（水果操作）
│ ├── make_sandwich（制作三明治）
│ ├── microwave（微波炉操作）
│ ├── pen（笔具操作）
│ └── shop（购物操作）
├── simple_pnp（简易拾取放置任务集）
│ ├── task1
│ ├── task10
│ ├── task2
│ ├── task3
│ ├── task4
│ ├── task5
│ ├── task6
│ ├── task7
│ ├── task8
│ └── task9
└── teleop_tasks（遥操作任务集）
├── collect_coffee_beans（收集咖啡豆）
├── flip_cup_collect_cookies（翻转杯具收集曲奇）
├── frame_against_pen_holder（将框架靠置于笔架）
├── install_gear（安装齿轮）
├── peg_in_hole（销钉插装孔位）
├── put_glass_in_glassbox（将玻璃杯置入玻璃盒）
└── tighten_nut（紧固螺母）

## 引用说明
若您认为本数据集对研究工作有所助益，请引用我们的[官方网站](https://internrobotics.github.io/EBench-doc/)并进行相关标注。