libero_object_no_noops_equi_abs

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_no_noops_equi_abs
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero_object_no_noops_equi_abs, rlds, openx, franka

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 454
• 总帧数: 66984
• 总视频数: 908
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:454)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.images.wrist_image:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息: 高度256，宽度256，编解码器h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20，通道数3，无音频。

• observation.images.image:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息: 高度256，宽度256，编解码器h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20，通道数3，无音频。

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

缺失信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]