eval_test

该数据集是使用LeRobot创建的双手机器人(bi_so_follower)相关数据集，包含机器人的动作数据和观察数据。动作数据包括12个关节(左右肩部、肘部、腕部和夹爪)的位置信息；观察数据包含相同12个关节的位置状态信息，以及来自三个不同视角(左左、左上、右右)的480x640分辨率RGB图像视频数据。此外还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。数据以parquet格式存储，视频帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: (与动作特征相同)

观测图像

• left_left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• left_top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• right_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供