d_merged_240_from_480

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括11个episodes，23135帧，2个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（12个浮点型关节位置）、观察状态（12个浮点型关节位置）、图像观察（左腕、左顶部、右腕的480x640x3视频）等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: d_merged_240_from_480
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mpacek/d_merged_240_from_480
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 11
• 总帧数: 23135
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:11)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置（左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪；右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 与动作特征相同的12个机械臂关节位置。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的视频数据：
     • observation.images.left_wrist: 左腕视角
     • observation.images.left_top: 左上方视角
     • observation.images.right_wrist: 右腕视角
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

4. 元数据索引

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]