ny_test_frames_half_20

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。数据集包含20个片段，7764帧，1个任务和80个视频。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构在meta/info.json文件中详细描述，包括数据类型、形状和其他特征的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ny_test_frames_half_20
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 7764
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 任务名称: ny_test_frames_half
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: sam_evt2

数据划分

• 训练集: 包含所有20个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 代表机器人14个关节的位置指令，具体包括：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_side.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_side.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 代表机器人14个关节的当前状态，名称与动作空间相同。

图像观测

所有图像观测特征的数据类型均为video，视频编码为av1，帧率为30 FPS，无音频，且非深度图。

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.wrist_left
   • 原始形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 视频高度224，宽度224，通道数3。

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.wrist_right
   • 原始形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 视频高度224，宽度224，通道数3。

3. 前部图像

   • 特征名: observation.images.front
   • 原始形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 视频高度224，宽度224，通道数3。

4. 辅助右部图像

   • 特征名: observation.images.aux_right
   • 原始形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 视频高度224，宽度224，通道数3。

元数据索引

• timestamp: 数据类型float32，形状[1]。
• frame_index: 数据类型int64，形状[1]。
• episode_index: 数据类型int64，形状[1]。
• index: 数据类型int64，形状[1]。
• task_index: 数据类型int64，形状[1]。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失