HomebrewedDB

我们提出了一个 6D 姿态估计数据集，涵盖了上述挑战，主要针对 3D 模型（纹理和无纹理）、可扩展性、遮挡以及光照条件和对象外观的变化的训练。该数据集包含 13 个不同难度场景的 33 个对象（17 个玩具、8 个家庭和 8 个行业相关对象）。我们还提供了一组基准来测试各种所需的探测器属性，特别关注对象数量的可扩展性以及对变化的光照条件、遮挡和杂波的抵抗力。我们还使用最先进的 DPOD 检测器为提出的基准设置了基线。考虑到制作此类数据集的难度，我们计划发布代码，允许其他研究人员在未来扩展此数据集或制作自己的数据集。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

HomebrewedDB是一个专注于6D姿态估计的RGB-D数据集，包含33个对象和13个不同难度场景，旨在应对3D模型、可扩展性、遮挡及光照变化等挑战。该数据集提供了基准测试，并基于DPOD检测器设定了基线，同时计划发布代码以支持未来扩展。