bimanual-tape-undistorted-record_20260831_183058

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-tape-undistorted-record_20260831_183058（双臂胶带操作未失真记录数据集）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从属跟随机器人）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 1,067
• 总任务数（Tasks）: 1
• 分割方式: 全部作为训练集（train: 0:2）
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

数据特征

动作（Action）与状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维，包含左右臂各 6 个关节变量：
  • 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

视觉观测（Observation.Images）

包含三个摄像头视角，均为 RGB 视频数据（非深度图）：

• 图像分辨率: 240 × 320 × 3（高×宽×通道）
• 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS

视角名称	说明
left_wrist	左腕部摄像头
right_wrist	右腕部摄像头
top	顶部俯视摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 样本索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json（包含上述全部配置信息）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 "[More Information Needed]"）。