insert_marker_into_cup

该数据集是通过LeRobot创建的，包含20个episodes和2932帧数据，涉及mobile_aloha机器人类型。数据集记录了机器人的状态观察（14个浮点数表示的不同关节位置）、动作（同样14个浮点数）、三个不同视角的图像观察（cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist，均为3通道256x256图像），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: insert_marker_into_cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha
• 总集数: 20
• 总帧数: 2932
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 数据分割: 训练集 (train): 0:20

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]