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该数据集是通过LeRobot创建的，主要应用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，3449帧，40个视频。数据格式为parquet，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集包含多个特征，如动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、来自笔记本电脑和手机的图像（480x640x3的视频）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总帧数: 3449
• 总片段数: 20
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:20

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

笔记本电脑图像 (laptop)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

手机图像 (phone)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同笔记本电脑图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]