eval_DP_specialist_push

该数据集是一个用于机器人技术的专业数据集，基于LeRobot平台创建。它包含20个完整的情节，总计7169帧数据，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、状态观察（与动作相同的位姿信息）、从侧面和手腕视角采集的图像观察（分辨率为480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。这些数据适用于机器人控制、强化学习和视觉感知等研究任务。

This dataset is a professional dataset for robotics, created based on the LeRobot platform. It contains 20 complete episodes, totaling 7169 frames of data with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. The dataset features include robot actions (such as poses of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (same pose information as actions), image observations captured from side and wrist perspectives (with a resolution of 480x640, RGB three-channel), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. This data is suitable for research tasks in robot control, reinforcement learning, and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_DP_specialist_push
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人操作任务设计。

数据集统计信息

指标	数值
总片段数	20
总帧数	7169
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 视频文件
• 分片大小: 1000 帧/块
• 训练/测试划分: 所有 20 个片段均用于训练 (train: 0:20)

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个自由度：肩部旋转、肩部举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作命名相同 (6个自由度)
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视角摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集可视化

您可以通过以下空间进行可视化：可视化数据集