aloha_dataset_shelves1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_dataset_shelves1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 2
• 总帧数: 3172
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节状态
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节动作
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节速度
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节力
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]