UR7e_CaP_PickandPlace_10epi_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，特别是UR7e机械臂的拾放操作。数据集包含10个episodes，总计7172帧，以30fps采集。数据特征包括：机械臂关节状态观测（7个浮点数）、动作（7个浮点数）、来自顶部和手腕视角的RGB图像（480x640分辨率）、技能类型（字符串）、技能进度（浮点数）、技能目标位置（关节、世界坐标系、机器人坐标系和夹爪位置）、自然语言指令（字符串）、末端执行器位置（机器人坐标系）、夹爪二进制状态、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构以parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically pick-and-place operations with the UR7e robotic arm. It contains 10 episodes, totaling 7172 frames, collected at 30fps. Data features include: robotic arm joint state observations (7 floating-point numbers), actions (7 floating-point numbers), RGB images from top and wrist perspectives (480x640 resolution), skill type (string), skill progress (floating-point number), skill target positions (joint, world, robot coordinate systems, and gripper position), natural language instructions (string), end-effector position (robot coordinate system), gripper binary state, timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• 许可协议: Apache-2.0
• 机器人类型: UR7e
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7172
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 视频格式: MP4 文件，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。
• 数据划分: 所有 10 个片段均用于训练 (train: 0:10)。

特征说明

数据集包含以下主要特征：

• 观察 (observation):

  • observation.state (7维浮点数组): 机器人关节位置（包括夹爪位置），维度名称为 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow.pos, wrist_1.pos, wrist_2.pos, wrist_3.pos, gripper.pos。
  • observation.images.realsense_topview (视频): 来自Realsense顶部视角的RGB视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS。
  • observation.images.realsense_wrist (视频): 来自Realsense腕部视角的RGB视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS。
  • observation.ee_pos.robot_xyzrpy (6维浮点数组): 机器人末端执行器在机器人坐标系中的位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
  • observation.gripper_binary (1维浮点数): 夹爪的二元状态。

• 动作 (action): (7维浮点数组) 机器人关节位置目标值，与 observation.state 维度名称一致。

• 技能 (skill):

  • skill.type (字符串): 技能类型。
  • skill.progress (1维浮点数): 技能执行进度。
  • skill.goal_position.joint (7维浮点数组): 技能目标的关节位置。
  • skill.goal_position.world_xyzrpy (6维浮点数组): 技能目标在笛卡尔空间中的世界坐标位姿。
  • skill.goal_position.robot_xyzrpy (6维浮点数组): 技能目标在笛卡尔空间中的机器人坐标系位姿。
  • skill.goal_position.gripper (1维浮点数): 技能目标的夹爪位置。
  • skill.natural_language (字符串): 技能的自然语言描述。

• 元数据:

  • timestamp (1维浮点数): 时间戳。
  • frame_index (1维整数): 帧索引。
  • episode_index (1维整数): 片段索引。
  • index (1维整数): 全局索引。
  • task_index (1维整数): 任务索引。

引用信息

BibTeX 引用信息尚待补充。