smol-libero

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个训练片段，总计13021帧数据，帧率为20fps。数据内容包括：256x256分辨率的主摄像头图像和腕部摄像头图像；8维末端执行器状态信息（位置x,y,z，姿态roll,pitch,yaw和夹爪状态）；7维关节状态数据；7维动作控制命令（位置和姿态控制）；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

smol-libero 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 50
• 总帧数: 13021
• 视频总数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据特征

观测数据

• 图像观测

  • observation.images.image: 256×256×3 RGB图像
  • observation.images.wrist_image: 256×256×3 RGB手腕图像

• 状态观测

  • observation.state.end_effector: 8维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)
  • observation.state.joint: 7维浮点数组 (joint_1 到 joint_7)

动作数据

• action: 7维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

元数据

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 数据索引
• task_index: 任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供