empty_can

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: empty_can
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]

数据集结构

数据统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总情节数: 82
• 总帧数: 30756
• 总任务数: 1
• 总视频数: 164
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:82)

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

状态与动作

• observation.state: 浮点32位数组，形状 [26]，包含机器人左、右肩、肘、腕及手部各关节的状态。
• action: 浮点32位数组，形状 [26]，包含机器人左、右肩、肘、腕及手部各关节的动作指令。

语言观察

• observation.language.tokens: 整型32位数组，形状 [48]，序列标记。
• observation.language.attention_mask: 整型8位数组，形状 [48]，注意力掩码。

图像观察

• observation.images.cam_left_high: 视频数据，形状 [3, 480, 848]，30 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，无音频。
• observation.images.cam_third: 视频数据，形状 [3, 480, 640]，30 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，无音频。

触觉观察

• 包含左、右手共计26个触觉传感器数据，数据类型为图像，形状各异，覆盖手指指尖、指甲、指腹、拇指及手掌区域。

元数据

• timestamp: 浮点32位数组，形状 [1]。
• frame_index: 整型64位数组，形状 [1]。
• episode_index: 整型64位数组，形状 [1]。
• index: 整型64位数组，形状 [1]。
• task_index: 整型64位数组，形状 [1]。