yolo_harvest_v1_20260516_215103

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含10个训练片段，总计2375帧数据，帧率为30fps，以.parquet文件格式存储。数据集记录了双臂机器人（类型为bi_so_follower）执行任务时的多模态信息，具体特征包括：机器人的12维动作指令（控制左右机械臂的肩部、肘部、腕部关节以及末端执行器位置）、12维的机器人状态观测（对应各关节的实时位置）、以及来自三个不同摄像机视角（左前、右前、右上方）的彩色视频观测（分辨率分别为480x640和360x640）。此外，数据还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yolo_harvest_v1_20260516_215103
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 机器人类型: bi_so_follower

数据集规模

项目	数值
总片段数 (Total Episodes)	10
总帧数 (Total Frames)	2375
总任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据划分

• 训练集 (Train): 所有 10 个片段（索引 0:10）

数据特征

动作 (action) 和观测状态 (observation.state)

• 数据类型: 32位浮点数 (float32)
• 形状: [12]
• 包含的关节位置:
  • 左侧：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
  • 右侧：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪

图像观测 (observation.images)

包括三个摄像头视角的视频数据，均为 AV1 编码、YUV420P 像素格式、30 FPS：

视角	分辨率 (高x宽)	通道数
left_front (左前)	480 x 640	3
right_front (右前)	480 x 640	3
right_top (右上)	360 x 640	3

其他特征

• timestamp: 时间戳，32位浮点数，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，64位整数，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，64位整数，形状 [1]
• index: 索引，64位整数，形状 [1]
• task_index: 任务索引，64位整数，形状 [1]

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4