stack_jenga

该数据集由LeRobot创建，包含50个episodes，26455帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观察状态、图像（前视和顶视）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集的许可证为apache-2.0，任务类别为robotics，标签为LeRobot。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: stack_jenga
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 26455
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 前视摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

索引特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimdohyung/stack_jenga

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供