nutsquare-paired-auto-hard-reroll-v1-s1-r3

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，总计53981帧，数据以parquet文件格式存储。数据集包含多种特征，如观察状态（包括末端执行器位置和姿态、夹持器位置）、动作（包括末端执行器位置和旋转的变化、夹持器动作）、环境状态（包括螺母与末端执行器的相对位置和姿态）、以及其他元数据（如剩余步数、成功标志、奖励等）。数据集的结构和内容详细描述了机器人操作任务的数据记录，但缺乏具体的任务背景和目的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-hard-reroll-v1-s1-r3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 53981
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观测状态

• observation.state: 形状为 [9] 的浮点数组，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。
• observation.environment_state: 形状为 [14] 的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位置与姿态，以及螺母的全局位置与姿态。

动作

• action: 形状为 [7] 的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

仿真初始状态

• initial_sim_qpos: 形状为 [23] 的浮点数组，表示仿真初始位置。
• initial_sim_qvel: 形状为 [21] 的浮点数组，表示仿真初始速度。

元数据与标签

• steps_to_go: 形状为 [1] 的整数，表示剩余步数。
• source: 形状为 [1] 的整数，表示源ID。
• success: 形状为 [1] 的整数，表示成功标志。
• is_valid: 形状为 [1] 的整数，表示有效标志。
• reward: 形状为 [1] 的浮点数，表示奖励值。
• done: 形状为 [1] 的整数，表示情节结束标志。
• source_episode_idx: 形状为 [1] 的整数，表示源情节索引。
• timestamp: 形状为 [1] 的浮点数，表示时间戳。
• frame_index: 形状为 [1] 的整数，表示帧索引。
• episode_index: 形状为 [1] 的整数，表示情节索引。
• index: 形状为 [1] 的整数，表示索引。
• task_index: 形状为 [1] 的整数，表示任务索引。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda