0514_organize_Tape_4_1

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于双手机器人（bi_so_follower）操作任务的机器人学数据集。它包含23个episodes，总计30273帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作数据（12个浮点数值，对应左右手臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测（同样12个浮点数值，表示关节位置）、以及来自三个摄像头的图像观测：左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头（均为480x640分辨率、3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据用于训练和评估机器人控制算法，适用于机器人学习和模仿学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on manipulation tasks for a bimanual robot (bi_so_follower). It contains 23 episodes, totaling 30,273 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. Dataset features include action data (12 floating-point values corresponding to joint positions and gripper positions for both arms), state observations (also 12 floating-point values representing joint positions), and image observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right top camera (all with 480x640 resolution, 3-channel color video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is used for training and evaluating robot control algorithms, suitable for robotics learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：juyoungggg/0514_organize_Tape_4_1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数（Episodes）：23
• 总帧数：30,273
• 总任务数：1
• 分块大小（Chunk Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：所有23个片段均用于训练（train: "0:23"）

特征字段

该数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作向量，包含左右手臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态向量，结构与动作相同
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 LeRobot 数据集可视化工具 直观查看该数据集的内容。