Bimanual_2_20260704_011705
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于双机械臂（Bimanual Robotics）的演示数据。它使用LeRobot框架创建，包含33个总集数和24171总帧数，帧率为30fps。数据集的结构包括动作（action）和观测（observation）特征：动作数据为12维浮点数组，对应左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观测数据包括状态（12维关节位置）和图像（来自三个视角的视频：left_straight down、left_left和left_right），每个视频分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。数据以parquet文件（存储动作和状态）和mp4视频文件形式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为bi_so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset focusing on bimanual robotic demonstration data. It is created using the LeRobot framework, containing 33 total episodes and 24171 total frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action and observation features: action data is a 12-dimensional float array corresponding to joint positions of the left and right robotic arms (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position); observation data includes state (12-dimensional joint positions) and images (videos from three perspectives: left_straight down, left_left, and left_right), each video with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. Data is stored as parquet files (for actions and states) and mp4 video files, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is bi_so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概览
- 名称: Bimanual_2_20260704_011705
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 总集数 (total_episodes): 33
- 总帧数 (total_frames): 24,171
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: bi_so_follower
数据划分
- 训练集 (train): 第 0 至 32 集 (共 33 集)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (12,) | 机器人动作指令，包含左右臂关节位置和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (12,) | 机器人状态观测，包含左右臂关节位置和夹爪位置 |
| observation.images.left_straight down | video | (480, 640, 3) | 左侧正向下摄像头图像，分辨率 640x480，AV1 编码，30fps |
| observation.images.left_left | video | (480, 640, 3) | 左侧左向摄像头图像，分辨率 640x480，AV1 编码，30fps |
| observation.images.left_right | video | (480, 640, 3) | 左侧右向摄像头图像，分辨率 640x480，AV1 编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作 (action) 和状态 (observation.state) 名称
包含12个维度，对应如下关节位置 (pos)：
left_shoulder_pan.pos,left_shoulder_lift.pos,left_elbow_flex.pos,left_wrist_flex.pos,left_wrist_roll.pos,left_gripper.posright_shoulder_pan.pos,right_shoulder_lift.pos,right_elbow_flex.pos,right_wrist_flex.pos,right_wrist_roll.pos,right_gripper.pos
数据格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他
- 主页: 更多信息待补充
- 论文: 更多信息待补充
- 引用: BibTeX 信息待补充
