rollout_record-test_boli_20260514_093038_20260514_133956

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个episode，共1601帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（6个浮点数，与动作相同）、两个视角的图像观察（侧面和上方视角，均为480x640分辨率、3通道的H.264编码视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics dataset created using LeRobot. The dataset contains 1 episode with a total of 1601 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers, same as actions), image observations from two perspectives (side and top views, both 480x640 resolution, 3-channel H.264 encoded videos), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_record-test_boli_20260514_093038_20260514_133956
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 1601
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据划分

• 训练集 (Train): 索引 0:1 (即全部数据用于训练)

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含6个关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测 - 状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 命名与动作字段一致

观测 - 图像 - 侧面 (Observation.Images.Side)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640 像素 (高×宽)
• 通道数: 3
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图 (is_depth_map: false)
• 无音频

观测 - 图像 - 上方 (Observation.Images.Up)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640 像素 (高×宽)
• 通道数: 3
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图 (is_depth_map: false)
• 无音频

其他字段

• timestamp: float32, 维度 [1]
• frame_index: int64, 维度 [1]
• episode_index: int64, 维度 [1]
• index: int64, 维度 [1]
• task_index: int64, 维度 [1]