dual-lidar-umi-relative

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：dual-lidar-umi-relative

基本信息

• 数据集名称: dual-lidar-umi-relative
• 创建者: brandonyang
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总回合数 (episodes): 52
• 总帧数 (frames): 44,823
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含全部 52 个回合（0:52）

数据采集频率

• 采样频率 (FPS): 30 Hz

数据结构与特征

1. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 特征名称:
  • UMI1 位姿 (6维): x, y, z, rx, ry, rz
  • UMI2 位姿 (6维): x, y, z, rx, ry, rz

2. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 特征名称:
  • UMI1 相对动作 (6维): d_x, d_y, d_z, d_rx, d_ry, d_rz
  • UMI2 相对动作 (6维): d_x, d_y, d_z, d_rx, d_ry, d_rz

3. 视觉观测 (observation.images)

• 双相机视觉输入: umi1 和 umi2 两个摄像头
• 分辨率: 600 × 800 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 编码格式: H.264 (h264), yuv420p 像素格式
• 视频帧率: 30 FPS
• 色彩模式: 3 通道 (RGB)
• 非深度图: is_depth_map = false

4. 夹爪宽度 (gripper_width)

• umi1 夹爪宽度: float32，单一值，单位为毫米 (mm)
• umi2 夹爪宽度: float32，单一值，单位为毫米 (mm)

5. 元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式，块大小为 1000）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 视频格式）

数据集特点

• 本数据集为双 UMI 机器人的遥操作数据，包含两个 UMI 手臂的位姿状态和动作指令
• 动作采用相对位姿表示方式（以 d_ 前缀标识）
• 每个 UMI 配备独立的摄像头和夹爪宽度传感器
• 适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究