tuna_blue

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含101个episodes，总计38061帧，涉及10个不同任务。数据以parquet格式存储，包含动作（如shoulder_pan.pos等）、观测状态、手腕图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。数据集结构详细，包含训练集划分、数据路径、视频路径等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimyeji/tuna_blue
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1508
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (0:4)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节观测位置。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示腕部摄像头图像。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

腕部图像视频信息

• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 30 FPS
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: 否

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供