earbuds_case_assembly_with_lid_operation
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专为双Flexiv Rizon4 RT机器人设计。它包含40个episodes，总计162,924帧，仅涉及一个任务。数据以30fps记录，包括动作特征（如左右TCP的x、y、z坐标和旋转参数，以及夹爪位置）和观测特征（状态观测与动作相同，以及多视角图像观测：头部摄像头、左右手腕摄像头和左右触觉传感器摄像头，图像分辨率为480x640或400x700）。数据集结构以parquet和mp4文件存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB，适用于机器人控制与学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for dual Flexiv Rizon4 RT robots. It contains 40 episodes, totaling 162,924 frames, and involves only one task. Data is recorded at 30fps, including action features (such as x, y, z coordinates and rotation parameters for left and right TCP, as well as gripper positions) and observation features (state observations are the same as actions, along with multi-view image observations: head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensor cameras, with image resolutions of 480x640 or 400x700). The dataset structure is stored in parquet and mp4 files, with a total data size of approximately 100MB and video data of about 500MB, suitable for robot control and learning tasks.
数据集总览
- 数据集名称: earbuds_case_assembly_with_lid_operation
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总演示轮次 (episodes) | 40 |
| 总帧数 (frames) | 162,924 |
| 任务数量 | 1 |
| 数据块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 训练/测试划分 | 全部40轮次用于训练 (train: 0:40) |
数据特征
数据集包含以下特征（features），其中动作和状态均为20维浮点向量，观测图像以H.264编码视频形式存储：
- action (动作): 20维 float32，包含左右机械臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及左右夹爪位置。
- observation.state (观测状态): 20维 float32，与动作特征维度相同，包含左右机械臂TCP位姿及夹爪位置。
- observation.images (观测图像): 8个视频流，每个视频帧率30fps，具体包括：
- head (头部相机): 分辨率 480x640x3
- left_wrist (左手腕相机): 分辨率 480x640x3
- right_wrist (右手腕相机): 分辨率 480x640x3
- left_tactile_0 / left_tactile_1 (左侧触觉传感器): 分辨率 400x700x3
- right_tactile_0 / right_tactile_1 (右侧触觉传感器): 分辨率 400x700x3
- timestamp (时间戳): float32
- frame_index (帧索引): int64
- episode_index (轮次索引): int64
- index (全局索引): int64
- task_index (任务索引): int64
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人平台
- 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt (双臂柔性机器人)
