piper-pick-left-4cam-20260704

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作领域，具体针对双手机器人（Agilex Piper Bimanual）的拾取任务。数据集包含27个episodes，总计5670帧，帧率为20 fps。数据结构包括观察状态（如机器人左右臂的关节位置和夹爪状态）、动作数据（与观察状态对应），以及来自四个摄像头视角（前、左、右、上）的视频观察，每个视频分辨率为480x640，格式为H.264编码。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持多模态数据（状态和图像）的训练和评估。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotic manipulation, specifically targeting pick-and-place tasks for a bimanual robot (Agilex Piper Bimanual). It contains 27 episodes, totaling 5670 frames at a frame rate of 20 fps. The data structure includes observation states (such as joint positions and gripper states for the robots left and right arms), action data (corresponding to the observation states), and video observations from four camera perspectives (front, left, right, top), each with a resolution of 480x640 and encoded in H.264 format. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, supporting training and evaluation with multimodal data (states and images).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper-pick-left-4cam-20260704
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	27
总帧数 (Frames)	5670
总任务数 (Tasks)	1
数据分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
数据集划分	训练集 (Train): 片段 0~26

机器人类型

• 机器人型号: agilex_piper_bimanual (双臂机器人)

特征与数据格式

状态与动作特征

特征名称	数据类型	形状	维度名称
observation.state	float32	(14,)	右关节1~6、左关节1~6、右夹爪、左夹爪
action	float32	(14,)	右关节1~6、左关节1~6、右夹爪、左夹爪

视觉观测特征 (4个摄像头)

每个摄像头提供 480x640 像素的 RGB 视频流，编码格式为 H.264，帧率 20 FPS。

特征名称	分辨率	通道数
observation.images.front	480x640	3
observation.images.left	480x640	3
observation.images.right	480x640	3
observation.images.top	480x640	3

每个摄像头还附带对应的 RGB 时间戳特征，格式为 int64，形状为 (1,)。

其他元数据特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	(1,)
frame_index	int64	(1,)
episode_index	int64	(1,)
index	int64	(1,)
task_index	int64	(1,)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览。