pen_task_manual

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人操作任务（pen_task）。数据集包含50个episodes，38,855帧，150个视频。数据内容包括机器人的动作（如关节角度）、观察状态、来自三个摄像头的图像（分辨率分别为480x640和480x848）以及其他时间戳和索引信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, pen_task
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总片段数: 50
• 总帧数: 38855
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

cam1

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

cam2

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同cam1

cam3

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 848, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 848
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用

• BibTeX: [More Information Needed]