so101-4tasks-100eps

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含110个episodes，总计57,890帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（6自由度关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6自由度关节位置）、两个摄像头图像（顶部和手腕摄像头，分辨率均为480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人行为模型。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 110 episodes, totaling 57,890 frames, involving 2 tasks. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include: actions (6-degree-of-freedom joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same 6-degree-of-freedom joint positions as actions), two camera images (top and wrist cameras, both with a resolution of 480x640, RGB three channels), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, suitable for training and evaluating robot behavior models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-4tasks-100eps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架 (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 183
• 总帧数 (Frames): 96,208
• 总任务数 (Tasks): 2
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 183 个片段 (索引 0:183)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (480x640 像素, 3通道, AV1编码, 30fps)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (480x640 像素, 3通道, AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用格式: BibTeX 信息暂缺